零化神经网络迭代学习控制器

人机冲突小

在上肢康复训练中实现高安全性与强抗扰的人机交互控制。

Chai, Yuanyuan · 刘克平 · Xiaoqin, Duan · Jiang, Yi · Ruiling, Sun · Jiacong, Li

Engineering Applications of Artificial Intelligence 2023

技术优势

人机冲突被主动降低

控制器将跟踪误差相关的权重向量与零化神经网络结合，在运动操作中降低上肢与机器之间的冲突。

扰动被有效抑制

扰动观测器专门用于消除系统扰动，使控制器在外部干扰下仍能保持稳定。

重复训练更稳定安全

迭代学习控制器适用于重复性上肢康复训练，仿真表明在不同训练阶段都能有效安全地辅助运动。

应用场景

• 上肢康复机器人：提供安全且抗扰的运动控制器，提升人机交互下的训练稳定性。
• 人机交互控制：通过零化神经网络降低人机冲突，改善交互柔顺性。
• 外骨骼控制：可集成到上肢外骨骼中，辅助重复性康复运动并抑制扰动。