路径曲率强化学习控制器

免精确建模田间自适应

将路径曲率作为状态输入，使农业车辆在软硬不同地面下都能稳定精准跟踪，摆脱对精确建模和参数调校的依赖。

Zhang, Linhuan · Zhang, Ruirui · Zhang, Danzhu · Yi, Tongchuan · Ding, Chenchen · 陈立平

Computers and Electronics in Agriculture 2025

参数信息

平均跟踪误差

0.023 m

平均跟踪误差

0.026 m

平均跟踪误差

0.024 m

平均跟踪误差

0.036 m

平均跟踪误差

0.029 m

平均跟踪误差

0.034 m

平均跟踪误差

0.037 m

平均跟踪误差

0.035 m

技术优势

免精确建模

直接学习控制策略，不依赖车辆动力学模型，避免建模误差。

环境自适应

在不同地面滑移率和不平整下仍保持稳定，无需重新调参。

轻量易部署

五层BP网络让模型小巧，便于移植到农机控制器。

应用场景

• 农业机械导航：直接嵌入现有导航系统，免去重新建模和调参。
• 无人驾驶农机：提升复杂地面下的自主行驶精度与可靠性。
• 移动机器人控制：曲率感知的状态输入让轮式机器人路径跟踪更稳。