极限工况稳定
用分段仿射模型刻画轮胎非线性，配全局快速终端滑模，提升自动驾驶车辆极限工况下的路径跟踪稳定性。
孙晓强 · 王育麟 · Quan, Zhenqiang · 蔡英凤 · 陈龙 · Bei, Shaoyi
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2023
采用分段仿射辨识方法描述轮胎非线性力学特性，在模型精度与复杂度之间取得最佳折中，为控制系统设计提供更可靠的被控对象模型。
全局快速终端滑模控制使横摆角速度和质心侧偏角误差在有限时间内快速收敛，比传统滑模具有更快的动态响应和更高的稳态精度。
下层控制器采用自适应权重系数的简洁算法进行四轮转矩优化分配，能够根据行驶状态动态调整各轮驱动力矩，提升车辆稳定性。