位姿误差降九成
把三阶ADRC与多智能体一致性控制融合，抑制执行器间的相互干扰，让六自由度并联机构位姿跟踪在内外扰动下仍保持高精度。
Zhifan, Jiang · 陈志华 · Xu, Kang
ISA Transactions 2025
通过多智能体一致性控制协调各执行器，抑制执行器间相互干扰，使位置和姿态误差相对于单执行器ADRC降低约90%。
该协同控制策略的稳定性在理论上得到证明，为实际应用提供了可靠性依据。
该策略在六自由度并联机构上完成仿真和实验验证，证明了方法的有效性。