轮式移动操作机器人

自适应抗攻击控制

针对关节马尔可夫切换和执行器假数据注入攻击，该机器人采用自适应滑模安全控制，即使攻击未知或变化，仍能保持期望滑动运动。

江保平 · 吴征天 · 刘震 · Li, Bo

Control Engineering Practice 2023

技术优势

免攻击模型

自适应机制在线估计并补偿攻击，无需预知攻击的具体形式或上界。

适应参数跳变

针对马尔可夫切换的关节参数，设计的控制器在转移率部分未知或完全未知时仍能维持期望滑模运动。

保证随机稳定

通过对滑动运动的随机稳定性分析，证明了系统在攻击和随机切换下的稳定性。

应用场景

• 移动操作机器人：在移动平台上实现机械臂的抗攻击安全控制，适用于物流搬运等动态任务。
• 外骨骼：关节控制方法可借鉴用于外骨骼，抵御传感器或执行器攻击，保障穿戴者安全。
• 人形机器人：应对人形机器人关节参数变化和攻击，提升其在交互环境中的可靠性和安全性。
• 工业机器人：为工业机械臂提供抗攻击安全控制，防止因网络攻击导致的生产事故。