模型预测位置控制

高精度轨迹跟踪

在模型预测控制中嵌入在线参数辨识，显著提升平面开关磁阻电机系统的轨迹跟踪性能。

Guang-Zhong, Cao · 77570399 · 黄苏丹 · Hu, Hong-jin · Haotian, Wang · He, Jiangbiao

IEEE Transactions on Industry Applications 2025

技术优势

在线更新模型

递推增广最小二乘法持续更新预测模型参数，使模型能适应系统变化，避免固定模型的失配问题。

跟踪性能提升

仿真与实验结果表明该方法改善了平面开关磁阻电机系统的轨迹跟踪性能。

应用场景

• 运动控制：在有模型失配的场合，用在线辨识保持预测模型精度，提升轨迹跟踪。
• 机器人驱动：为平面开关磁阻电机驱动的机器人提供高精度位置控制。
• 工业自动化：在自动化设备中实现精密轨迹跟踪，无需人工重新建模。