多主多从高精度协调
一种新型复合模糊学习控制算法，实现了多边遥操作系统的预设时间协同控制，消除了传统模糊学习误差对收敛精度的影响。
Huixin, Jiang · Yang Y. · Xinru, Feng · 华长春 · 李军朋
IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2025
引入调度控制权，构建统一虚拟主从框架，适用于主从机器人数量不同的更一般情况。
设计时间依赖函数集成的复合学习律，使同步误差在预设时间内精确收敛到零。
设计非奇异预设时间终端滑模面，不包含任何切换行为，保证协同工作高效鲁棒。