全局预定时间收敛
通过连续状态触发信号替代传统分段触发，该控制器在保证信号平滑的同时优化通信带宽，并实现全局预定时间编队控制。
Ming-Rui, Liu · 郑柏超 · 武力兵
Applied Mathematical Modelling 2027
采用高阶连续可微切换函数，避免了状态离散化导致的虚拟控制信号不可微问题，保证了控制信号的连续平滑。
连续状态触发机制在维持信号平滑的同时，通过仅在状态变化时更新控制信号，有效优化了通信带宽。
引入与拓扑相关的预定时间调节函数，将复合编队跟踪误差融入反步设计，确保系统在全局范围内按预定时间收敛。