无解耦姿态控制器

抑制解耦现象

该控制器通过全驱动系统方法设计，无需额外操作即可避免姿态控制中的解耦现象。

Xiao, Fuzheng · 74833005

2024

技术优势

无需附加操作

基础控制律本身就能避免解耦，无需在控制器中增加额外操作。

兼顾扰动与饱和

在基础控制律上进一步考虑外部扰动和输入饱和，控制器仍能维持无解耦特性。

稳定可验证

李雅普诺夫直接法证明闭环系统稳定性，提供理论保障。

应用场景

• 刚性体姿态控制：直接替换控制器，避免大角度机动时的解耦。
• 飞行器姿态稳定：用于飞行器大角度机动，无需附加操作即可稳定姿态。
• 机器人姿态控制：机器人姿态控制可抑制解耦，提升大角度旋转性能。