数据驱动多智能体控制器

免模型事件触发

无需系统先验模型，仅用采集的噪声输入状态数据即可实现多智能体系统一致性控制，大幅降低对精确模型信息的依赖。

Li, Yifei · Xin, Wang · 孙健 · 王钢 · 陈杰

Science China Information Sciences 2023

技术优势

无需系统模型

仅使用预采集的噪声输入-状态数据即可实现一致性，避免了精确建模。

只靠局部信息

事件触发策略仅依赖邻居信息，无需全局通信，降低了通信负担。

通信负担小

通过事件触发机制减少不必要的通信，从而减轻通信负担。

有噪声也适用

算法对噪声数据鲁棒，适用于实际中不完美的测量。

应用场景

• 多机器人协同控制：无需为每个机器人建立精确模型，直接用数据实现协同。
• 分布式传感网络协调：利用局部信息协调节点，降低通信负担。
• 群体机器人一致性：基于数据驱动实现群体一致性，无需全局模型。
• 无人系统编队控制：仅用局部信息数据实现编队，无需精确建模。