效率更高
将传统人工势场法的斥力场与引力场正交化，兼顾理论完备性与控制效率。
高研 · 白成刚 · Fu, Rao · 全权
Robotics and Autonomous Systems 2023
通过使斥力矢量场在特定条件下与引力矢量场正交，避免了传统人工势场法中常见的抵消效应，从而提升控制效率。
改进策略同时利用了人工势场法在稳定性分析上的完整性和非势场矢量场法在控制效率上的优势。
该方法的有效性在具有统计显著性的数值仿真和真实实验中均得到了验证，增强实际部署的可信度。