抗扰提速
该控制器采用非奇异快速终端滑模面和干扰观测器，同时抑制抖振与提升抗扰性能。
张雷 · Tao, Ran · Zhang, Zhixuan · Chien, Yingren · Bai, Jing
Information Sciences 2023
非奇异快速终端滑模面在有限时间内快速收敛，避免了终端滑模中的奇异点问题。
新型趋近律解决了传统趋近律中系统抖振与收敛速度之间的矛盾，有效抑制抖振。
非奇异快速终端滑模干扰观测器估计并补偿扰动，提升系统抗扰性能。
采用该控制策略，负载扰动下超调量仅为22.1 rpm，远小于PI控制器的38.7 rpm。