湿滑路面稳定转向
通过层级式扭矩矢量控制，将传感器信息深度融入模型预测与力矩分配，大幅提升移动机器人在湿滑路面的操控稳定性与轨迹跟踪精度。
Liang, Wang · Xue, Junfeng · Shoukun, Wang · 牛天伟 · Junzheng, Wang
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2024
通过解耦转向角产生的横摆力矩与附加横摆力矩，并引入总扭矩参数变化误差模型，实现了对期望总扭矩的精确跟踪。
中间层引入基于运动学的滑移损失目标函数，同常规的扭矩误差和轮胎负载目标函数一同优化，显著降低轮间滑移损失。
下层为每个车轮设计扰动观测器，估计轮胎纵向力，并据此设计电机输入电流控制律，提高控制精度。