状态约束保安全，跟踪精度可设定
用单调管边界函数和积分障碍李雅普诺夫函数把位置跟踪误差和速度都限定在用户设定的安全范围内，让气垫船在近岸或狭窄水域自主航行时既安全又可控。
王秋苏 · 付明玉 · 徐玉杰 · 王宇超
Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part M: Journal of Engineering for the Maritime Environment 2024
新的单调管边界函数建立了跟踪性能与超调量、精度、收敛时间等用户定义指标的定量关系，便于工程设计和实践。
采用非对称积分障碍李雅普诺夫函数将速度限制在非对称安全约束内，防止超速带来的危险。