柔性关节机器人

测量失灵仍精准

无需精确传感测量即可实现高精度轨迹跟踪的机器人系统，摆脱了对系统模型和测量灵敏度的先验依赖。

Diao, Shuzhen · 孙伟 · Su, Shunfeng · Zhao Xudong · Xu, Ning

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2023

技术优势

不依赖精确传感器

控制器仅利用测量值，不要求真实状态信息即可工作。

无需模型参数先验

通过构造Lyapunov函数候选，控制器完全摆脱了对系统模型信息的依赖。

硬件验证有效

在Quanser公司的柔性关节机器人上进行了实验，证明了方法的可行性和有效性。

应用场景

• 柔性关节机器人：直接应用于柔性关节机器人平台，无需改造传感器即可实现高精度控制。
• 复杂环境机器人：在传感器易受干扰的复杂环境中，该控制方法能保持跟踪性能。
• 机器人轨迹跟踪：面向轨迹跟踪任务，即使测量存在误差也能保证真实误差在可接受范围。