柔性关节机械手

基于奇异摄动与U-K方法的约束跟踪控制器，可同时处理完整与非完整约束，无需拉格朗日乘子等辅助变量。

Jingsong, Ou · Li, Rong · 尹辉 · Huajian, Wang

Applied Mathematics and Mechanics 2023

技术优势

优于传统PID控制

在MATLAB仿真中，该方法与PID控制进行了对比，验证了其有效性和优越性。

应用场景

• 机械臂控制：可替换现有控制器，提升双连杆柔性关节机械臂的约束跟踪精度。
• 柔性关节机器人：用于抑制柔性关节振动，使系统满足伺服约束。
• 约束跟踪控制：无需辅助变量即可同时处理完整与非完整约束，简化实现。