快速收敛抗干扰
面向欠驱动无人艇的动态目标跟踪制导方法，兼顾曲线路径与直线路径，提升跟踪精度并保障对接安全。
Wang, Meng · Yiming, Su · 吴乃龙 · Yuxin, Fan · Jie, Qi · 王曰英 · Zhiguang, Feng
Ocean Engineering 2023
引入矢量场概念，使制导律在曲线段也能快速引导无人艇回到期望路径，减少振荡。
改进后的制导律能够减轻恒定外部扰动（如风、流）的影响，实际航行路径更贴合期望路径。
论文结果表明，该方法有效提升了无人艇对动态目标的跟踪精度，为安全对接提供了保障。