增益自调整单神经元PID控制器

收获机-运粮车精准协作

专为收获机与运粮车纵向相对位置控制设计的单神经元PID控制器，通过增益自调整机制适应速度变化，实现粮食精准卸载。

Ding, Fan · 张闻宇 · Luo, Xiwen · 胡炼 · 张智刚 · Wang, Mingchang · Li, Hongkai · Mingda, Peng · Xinluo, Wu · Liwen, Hu · Zhang, Tian

Computers and Electronics in Agriculture 2023

参数信息

稳态平均绝对偏差

0.08 m

稳态标准差

0.09 m

调节时间

13.2 s

稳态最大偏差（田间）

0.253 m

技术优势

对准快

田间收获实验中，对准过程调节时间仅为13.2 s，能快速进入稳态。

应用场景

• 农业机械智能化：无需人工干预即可实现收获机与运粮车精准对齐，减少粮食损失。
• 协同作业控制系统：提供主从协同收获系统的纵向位置控制方法，使协同卸载切实可行。
• 自主导航与定位：以纵向偏差为控制目标，提高相对定位精度，支撑自主对齐。