动态环境也收敛
从演示中同时学习运动模型与Lyapunov函数，生成的运动既贴合示教又对未预见扰动即时响应。
苏亚鲁 · Xiong, Dan · Yekang, Lu · Huang, Yiyong · Han, Wei
Measurement and Control 2025
同时学习Lyapunov函数保证系统全局稳定，生成轨迹必然收敛，不会因扰动发散。
运动模型对未预见变化即时响应，无需重新规划即可适应环境扰动。
仅需少量示教即可捕捉运动模式，降低数据采集成本。