速度受限下协同运输
将线速度与角速度约束统一表征，通过协调控制使多台轮式移动机器人在速度受限条件下实现编队并完成协作运输。
Wu, Quanwei · 王国东 · 王翔宇
IEEE Transactions on Control Systems Technology 2025
通过反馈控制生成满足速度约束的可行轨迹，为编队提供基础。
将线速度和角速度约束融合到统一表述中，使描述更贴近工程实际。
每个机器人通过协调控制实现并保持期望编队，同时跟踪规划轨迹。
该策略成功应用于多机器人协作运输任务，并通过对比实验验证了其有效性。