欠驱动下强鲁棒
针对欠驱动无人自行车的不确定性问题，提出一种基于泄漏型自适应律的约束跟踪控制方法，实现系统在未知时变不确定性下的有界稳定。
赵韩 · Liu, Wenyu · Chen, Xiaolong · 孙浩
ISA Transactions 2023
通过泄漏型自适应律自动调整控制器参数，无需事先知道系统不确定性的精确范围。
基于李雅普诺夫稳定性理论证明了系统状态的一致有界性和最终一致有界性，确保控制性能可预测。