群智空间机器人

翻滚目标精准追踪

一种分解式序列优化算法，使自由飞行空间机器人能够高维追踪翻滚非合作目标。

Zhicai, Dong · Wang, Lu · Zhu, Yiman · Liu, Liaoxue · 国江 · 郭毓

Acta Astronautica 2025

技术优势

高维规划不再难

将9自由度FFSR分解为两个智能体，探索空间大幅缩减，基于强化学习的复杂翻滚目标追踪得以实现。

追得上带相对运动的翻滚目标

能够对具有相对运动的翻滚目标实现快速、精确的追踪，适应非合作目标的动态特性。

仿真验证有效且鲁棒

仿真结果验证了算法的有效性和鲁棒性，为实际在轨任务提供可信基础。

应用场景

• 空间在轨服务：追踪翻滚目标，执行燃料加注、部件更换等在轨服务任务。
• 空间碎片清理：追踪非合作碎片，实施捕获与离轨操作。
• 空间机器人操控：为机械臂提供精准接近路径，辅助对翻滚目标的柔顺抓捕。