并联捕获锁定机构

不依赖高精度控制

针对运载火箭回收设计，通过并联机构持续跟踪火箭下降过程，消除其位置与姿态偏差，使火箭可靠降落至移动平台。

Donglai, Xu · Guo S. · Xuelei, Xu · 靳晓东 · Zhao, Fuqun · Zhenlian, Sun

Aerospace Science and Technology 2026

技术优势

不依赖高精度控制

通过连续跟踪火箭下降并适应位置与姿态偏差，PCM确保火箭可靠降落在移动平台上，从而降低对控制系统的要求。

配置灵活可调

提出一种可配置平台，并基于PCM设计了PLM，从而能够针对不同回收任务进行定制化配置。

理论模型已仿真验证

采用欧拉-拉格朗日方法建立逆动力学模型，并通过仿真验证了理论模型的准确性，为捕获过程的力矩分析提供了可靠工具。

应用场景

• 可回收火箭：替代依赖高精度控制的回收方案，降低可回收火箭的着陆控制复杂度，有望提高回收成功率。
• 航天器回收：为航天器回收提供一种机械适应偏差的捕获方案，可减轻对精确导航与控制系统的依赖，提高回收容错能力。
• 并联机构应用：通过构型设计与动力学建模，展示并联机构在动态对接与捕获中的可行性，拓展了并联机构的应用场景。