多模型切换轨迹预测器

邻车意图精准辨识

通过多模型切换与维特比解码联合推断邻车驾驶意图，预测轨迹更贴合真实交通流动态特性，为动态复杂环境下的可靠路径规划提供基础。

Fu, Xiang · Qianfeng, Ruan · Maojia, Tang · Jiaqi, Wan · Xiao, Zitai · Yipeng, Yin · Xilong, Zhang · 杨天麒

Cluster Computing 2025

参数信息

横摆角速度峰值降幅

34.4 %

航向变化极值降幅

19.3 %

曲率极值点

90.04

曲率极值

-1.07 m

换道提前距离

2 m

技术优势

意图识别更准

多模型切换依据邻车驾驶行为切换运动模型，并用维特比解码识别其驾驶意图，使轨迹预测更贴合真实动态。

超车更平稳

路径规划使超车过程中横摆角速度峰值降低34.4%，航向变化极值降低19.3%，车辆姿态更平滑。

应用场景

• 智能车辆路径规划：用预测轨迹提前避开风险，少做急打方向。
• 自动驾驶决策：意图识别让换道决策更准，早2 m执行换道。
• 车路协同：预测邻车轨迹，协同路径规划更顺畅。
• 驾驶辅助系统：超车时大幅降低横摆，辅助驾驶更安全。