RISE预设性能控制器

同步误差渐近收敛

一种免近似计算的多电机控制器，在预设性能约束下同时保证负载跟踪与同步误差渐近收敛，显著降低算力负担。

王树波 · 陈强

IEEE Transactions on Industrial Informatics 2025

技术优势

免近似计算

控制器不包含函数逼近器，从根本上避免逼近误差，且结构更简单。

同步误差渐近收敛

同步误差能够渐近收敛到零，而不仅是收敛到有界区域。

跟踪性能有保证

负载跟踪误差始终保持在预设边界内，瞬态和稳态性能均可按设计调整。

应用场景

• 多轴协同控制：无需系统模型即可保证多轴同步精度。
• 高性能伺服驱动：预设性能函数直接约束跟踪误差，提升伺服瞬态品质。
• 机器人关节同步：同步误差渐近收敛，满足机器人关节协调运动需求。