指数同步省资源
该控制器通过混合动态事件触发机制自动选择控制时间序列，无需预先设计，显著节省控制资源并减轻网络通信负担，实现移动机器人编队的指数同步。
Zhenyu, Chang · Guo, Ying · 宗广灯 · 齐文海 · Zhao Xudong
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024
控制时间序列由混合动态事件触发序列自动选择，免去人工预先设计，降低设计复杂度。
混合动态事件触发机制结合时间采样策略，从根源上排除Zeno行为，保证触发次数有限。
间歇控制仅在必要时激活，事件触发避免持续通信，减轻网络通信负担。