跳跃即识三类地形
仅用关节编码器与电流数据，在跳跃交互中在线识别平地、斜坡与沙地，为无外部感知的腿足机器人提供落地前的本体地形分类能力。
Yang, Chen · Yuan, Haihui · Du, Ruilong · Song, Sumian · Yungang, Hao · 陈正 · Gu, Jason
2024
仅使用机器人自身的关节编码器和电流数据即可完成地形识别，降低了系统成本和复杂度。
通过跳跃交互获取地形特征，在机器人接触地面前即可判断地形类型，为步态调整赢得时间。
基于支持向量机分类模型，能够在机器人运动过程中实时输出地形类别，满足实际控制需求。