自组装二维晶格结构
群机器人通过局部交互自发排列成用户指定的二维形状，无需集中式规划。
Pan, Zebang · 文桂林 · 尹汉峰 · Yin, Shan · Tan, Zhao
Sensors 2024
机器人仅依赖局部的通信和交互就能自发排列成目标形状，不需要全局规划或中央控制。
实验和仿真表明，该策略能适应不同形状和规模的群体，灵活性和可扩展性强。
模型分析显示，该策略能充分利用个体机器人的性能，形成的结构对外界扰动具有强自稳定性。
采用结构特征估计方法和存量流量图，能准确预测不同条件下的自组装过程。