区间二型模糊控制器

抗扰动

一种基于神经网络的区间二型模糊自适应控制器，针对带扇形死区的SISO非线性系统，提供满意的H∞跟踪性能并抑制外部扰动。

Chen, Hosheng · Yu, Wen Shyong · Lan, Tian Syung

Sensors and Materials 2023

技术优势

扰动衰减到任意水平

通过Lyapunov稳定性判据和Riccati不等式设计自适应律，控制器能将外部扰动对跟踪误差的影响衰减到任意指定水平。

信号一致最终有界

闭环系统中所有信号被保证一致最终有界，即使存在扇形死区、不确定性和外部扰动，也能保持稳定。

应用场景

• 非线性系统控制：用于带死区和非线性的控制系统，抑制扰动，保证跟踪性能。
• 机械系统控制：可用于质量-弹簧-阻尼系统等机械对象，克服死区和外部扰动。
• 机器人关节控制：机器人关节常含死区和扰动，该控制器可提升轨迹跟踪和鲁棒性。
• 软体机器人控制：软体机器人动态非线性强，控制器可处理不确定性和外部扰动。