自适应时滞姿态控制器

免调参适配跳跃机器人

针对跳跃机器人姿态控制，该控制器采用电压控制模型降低计算复杂度，并通过自适应律补偿时滞估计误差，无需考虑控制参数阈值即可实现稳定控制。

Pi, Ming

IEEE Robotics and Automation Letters 2024

技术优势

计算更简单

采用电压控制模型替代电流控制模型，避免复杂的电流环计算，降低实时控制的计算负载。

免调参

自适应律设计无需考虑控制参数的阈值，省去繁琐的参数整定过程，便于工程部署。

应用场景

• 跳跃机器人姿态控制：直接用于跳跃机器人空中姿态稳定，替代电流环控制降低机载计算量。
• 机器人运动控制：作为底层控制算法集成到现有运动控制器，提升对模型不确定性的鲁棒性。
• 人形机器人控制：用于人形机器人跳跃或动态平衡场景，免调参特性可加快部署。
• 无人机姿态控制：移植到无人机姿态环，以电压控制模型降低机载处理器的计算压力。