自适应抗扰
提出一种基于全驱系统方法的姿轨一体化控制器，结合自适应神经网络补偿扰动和模型未知项，并基于李雅普诺夫理论证明了编队跟踪误差的收敛性。
Wu, Jiao · Yuehua, Liu · 刘铭 · Cao, Xibin
2023
采用SE(3)上的6DOF模型，统一处理姿态和轨道耦合，避免分而治之带来的控制冲突。
自适应神经网络在线补偿扰动和模型未知项，无需预先知道扰动的精确模型。
基于Lyapunov稳定性理论证明了编队跟踪误差收敛，为工程应用提供理论保障。