可重构腿式移动着陆器

三模式强地外适应

集调整、着陆、巡视三种操作模式于一体，依靠变胞肢与关节实现结构重构，可应对地外环境的强几何与物理交互。

Han, Youcheng · 郭为忠 · 赵常捷 · Li, Ziyue · Ze, Fu · Li, Yinghui

Mechanism and Machine Theory 2023

参数信息

调整模式自由度

3 R

着陆模式自由度

2R1T

巡视模式自由度

2R1T

技术优势

一机三模式

通过变胞肢与关节的机构综合，同一机体可切换调整、着陆、巡视三种运动模式，减少多台设备需求。

几何力学协同

提出运动学几何与静力学统一综合方法，使末端运动与力/力矩同时满足最优力系平衡与工作效率。

应用场景

• 外星基地建造：可替代多台专用设备，执行地形调整与物资搬运。
• 可调发射支架：利用调整模式提供稳定支撑与姿态调整。