多分支航天器

空间站表面操作

面向空间站表面操作的冗余多分支航天器全身协调与柔顺控制，通过分层无源框架实现手臂末端精确力位控制与整体构型稳定。

Lu, Lang · 岳程斐 · 沈强 · 曹喜滨

IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems 2024

技术优势

安全接触有保障

末端柔顺控制级嵌入自适应变阻抗控制，实现对目标的柔顺安全接触，避免刚性碰撞。

稳定性受控

每个控制级加入基于能量罐的无源补偿控制，确保系统运行过程的安全和稳定，防止能量失控。

应用场景

• 空间机械臂：为多分支空间机械臂提供力位协调与柔顺控制，可执行精细在轨操作。
• 在轨服务：支持在轨服务中末端精确力控制与安全接触，可用于维修、装配等任务。