双臂机器人

实时自避碰

通过动态骨架包围盒和关节距离扭矩控制，使双臂机器人在紧密协作中实时避开自身碰撞，无需额外硬件即可生成平滑避碰扭矩。

李小 · Li S. · Han, Ke · Li, Zhuo · Xiong, Youjun · Xie, Zheng

Information and Control 2023

技术优势

实时避碰

控制策略在关节接近设定距离时及时生成平滑避碰扭矩，无需预规划，适用于动态任务。

计算简化

利用动态骨架包围盒简化关节间最小距离计算，降低在线计算负担，提高实时性。

无需额外硬件

该策略完全基于机器人已有关节扭矩控制实现，不依赖外部距离传感器或视觉系统，便于部署。

应用场景

• 双臂协作机器人：在双臂协作任务中防止机械臂自身碰撞，无需外部监控，提高安全性。
• 人形机器人：为人形机器人躯干和手臂提供实时自避碰能力，支持复杂动作执行。
• 软体机器人：软体机器人柔性结构易发生自身接触，该策略可通过关节扭矩控制避免缠绕。
• 机械工程：为多关节机械系统提供一种无需附加硬件的自避碰控制算法，降低设计复杂度。