多机械臂自适应覆盖控制器

双不确定下最优覆盖

该控制器结合Voronoi划分与滑模控制，在运动学和动力学参数均不确定的情况下，同时实现最优覆盖与预设性能。

Yu, Jinwei · Ruohan, Mi · Junxian, Han · 杨卫华

Communications in Nonlinear Science and Numerical Simulation 2024

技术优势

双参数不确定可处理

利用参数线性化性质设计的自适应控制算法直接应对机械臂动力学和运动学参数的不确定性。

最优与性能兼得

滑模控制技术在追求控制最优性的同时保证预设的覆盖性能。

应用场景

• 多机器人协作：让多机械臂在无需精确模型的条件下协同覆盖指定区域。
• 工业机器人群控：适用于参数未知的工业机械臂群体执行区域覆盖作业。
• 机器人操作学习：通过自适应机制在线处理模型不确定，减少对精确建模的依赖。
• 复杂系统控制：为运动学和动力学同时不确定的复杂多体系统提供最优覆盖控制方案。