仿生机器鱼

胸鳍协调步态优化

通过双侧胸鳍交替运动的协调步态优化，显著提升游动稳定性。

Bin, Li · 李宗刚 · Zhiping, Wang · 夏广庆 · 陈引娟 · Yongsheng, Nie

Ocean Engineering 2025

参数信息

最优运动周期

2.2 s

最优相位滞后

180 °

技术优势

力矩波动最小化

在2.2 s运动周期与180°相位滞后下，三轴力矩幅值降至最低，直接抑制了游动中的姿态扰动。

稳性达最优

优化后的步态使机器鱼三轴力矩幅值同步降低，实测游动稳定性得到提升，验证了方法的有效性。

应用场景

• 水下机器人：用优化步态提升本体稳定，减少姿态控制负载。
• 仿生推进：通过胸鳍相位协调抑制力矩波动，实现高效游动。
• 自主水下航行器：提供稳定步态控制，提升平台运动精度。