仿射编队控制器

三维机动变换

该控制器通过应力矩阵融合与分层领导-跟随结构，使多AUV编队无需全局信息即可实现旋转、缩放、剪切等仿射变换。

Yao, Mingqi · Lin, Yu · Kai, Guo · Lu, Yu · Zhang, Weidong · 乔磊

IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2025

技术优势

只有领航者要全局信息

期望编队机动信息仅第一领航者需要知道，其余AUV通过分布式估计器获取参考轨迹。

真实水流下仍精确

在带真实水流扰动的高保真仿真中验证了控制策略的有效性。

应用场景

• 水下机器人编队控制：多AUV编队无需全局信息即可完成复杂队形变换。
• 多智能体协同控制：分布式控制下多智能体协作完成仿射机动。