规定时间ESO姿态控制器

抗扰精准角度跟踪

为输入量化与扰动下的网络化气动人工肌肉系统提供规定时间内收敛的扰动估计与主动补偿，实现高精度角度跟踪控制。

Yipeng, Cao · 李丽 · 赵林个 · Qiang, Jiaping

ISA Transactions 2024

技术优势

观测误差规定时间收敛

所设计的PTNESO能够连续观测状态和集总扰动，确保观测误差在规定时间内收敛，从而为主动抗扰控制提供及时准确的估计。

抑制量化高频振荡

采用滞回量化器有效避免量化过程中的高频振荡问题，保证控制信号的平滑性。

主动补偿集总扰动

基于PTNESO的ADRC方法主动补偿集总扰动，实现精确角度跟踪，并通过对比实验验证有效性。

应用场景

• 气动肌肉控制：为气动肌肉系统提供规定时间收敛的扰动估计与主动补偿控制，提升角度跟踪精度与抗扰能力。
• 非线性控制：针对非线性气动肌肉系统，采用规定时间ESO与ADRC结合的非线性控制策略，解决量化与扰动下的稳定跟踪问题。
• 人形机器人关节控制：可应用于人形机器人关节的角度控制，在输入量化与外部扰动下实现规定时间内的精确姿态跟踪。
• 软体机器人驱动：为软体机器人驱动提供抗扰角度控制方案，利用PTNESO补偿扰动，实现规定时间收敛的精确运动控制。