两栖球形机器人

未知水域自主运动

采用倾转推进器与分散分层控制，多台机器人可在未知水下环境中协同运动，动作简单可靠。

Yin, He · Guo, Snuxiang · Li, Ao · 石立伟 · 刘孟

IEEE Sensors Journal 2024

技术优势

适应未知环境

通过深度强化学习训练的运动控制器，能根据环境反馈实时调整推进器倾角和转速。

多机协同运动

高层规划控制器将复杂运动分解为多个虚拟力，不同动作网络分别学习生成虚拟推力分量，组合后实现多机器人分布式协同。

应用场景

• 水下机器人：提升在未知水域的自主运动能力，减少人工干预。
• 多机器人协同：多台机器人可分工协作完成大面积探测或协同作业。
• 机器人运动控制：用学习到的策略替代人工调参，提高控制适应性。