基于改进引导向量场与干扰抑制控制器，实现四足机器人在多障碍环境下的无碰撞动态目标跟踪。
孔施涵 · Sun, Jinlin · Aocheng, Luo · Chi, Wanchao · Chong, Zhang · Zhang, Shenghao · 柳玉臻 · 朱秋国 · 喻俊志
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2023
通过设计可变属性向量将椭圆积分曲线变形为指向目标点的直线，机器人可直接朝目标前进。
仿真和实验验证了对虚拟动态目标和动态四足机器人目标的有效跟踪。