SUV变道轨迹规划方法

兼顾侧翻稳定性

针对SUV变道时的侧翻风险，提出一种将侧翻稳定性评价融入轨迹规划的方法，在完成变道避障的同时保证车辆侧翻稳定性。

金智林 · Shaowei, He · Huang, Shuwei

Jixie Gongcheng Xuebao/Chinese Journal of Mechanical Engineering 2023

技术优势

少翻车

将侧翻稳定性指数作为代价函数的一部分进行轨迹选择，使规划出的轨迹具有高水平侧翻稳定性。

避障不慌

轨迹规划分两阶段进行，重规划阶段考虑周围车辆动态信息，能够避开障碍物。

侧滑可控

同时考虑侧滑稳定性指标，防止车辆在变道时发生侧滑失稳。

应用场景

• 车辆轨迹规划：提供SUV变道轨迹规划方法，可将侧翻稳定性纳入规划目标。
• 自动驾驶运动规划：可集成到自动驾驶运动规划模块，用于生成安全的变道轨迹。
• 车辆主动安全：通过轨迹规划主动降低SUV变道时的侧翻风险。
• 智能驾驶决策控制：为智能驾驶决策控制提供兼顾稳定性的变道轨迹规划方法。