动态腿机构

关节峰值降近两成

面向高动态腿式机器人的支撑与传动机构设计，通过运动能量驱动的参数优化降低关节峰值需求。

Zhang, Kun · 张雷

Biomimetics 2025

参数信息

峰值扭矩降低

18.5 %

峰值速度降低

24.8 %

技术优势

峰值需求降低

针对支撑和传动机构进行基于运动能量的参数优化，有效降低膝关节电机的峰值扭矩和峰值速度。

定量设计指导

在结构刚度约束下，利用基于运动能量的分析指标定量评估运动范围与结构质量对性能的影响，直接指导参数选择。

降低电机负担

通过优化连杆长度和膝关节角度，降低关节对扭矩和速度的需求，从而减小电机规格和成本。

应用场景

• 腿式机器人：优化腿部机构参数以降低关节峰值需求，提升动态性能。
• 人形机器人关节：降低膝关节电机扭矩与速度峰值，减轻关节电机负担。
• 工业机器人腿部：通过机构参数优化降低运行中的峰值需求，节能并缩小电机规格。
• 机器人机械设计：提供基于运动能量的定量分析指标，指导支撑与传动机构设计。