独立约束气动平移机械手

结构简单，响应快

纯线性传动设计，突破传统驱动与约束耦合限制，实现分析简单、设计灵活的快速平移。

王涛 · Ying, Zhao · 王博

Robotics and Autonomous Systems 2025

技术优势

约束独立

3-CPR约束支链独立限制平台末端不需要的自由度，不影响机械手的运动学特性，分析更简单。

设计灵活

纯线性传动设计比传统集成驱动-约束机构参数更少、分析更简单，设计更灵活。

响应快速

采用气缸作为执行器，使机械手具有快速响应特性，适用于需要快速平移的工业应用。

应用场景

• 工业机器人：用于生产线上的快速平移取放，利用快速响应和简单结构提升节拍。
• 先进机器人：提供分体式约束设计方法，为新型平移机器人开发提供参考。
• 机械工程：通过运动/力传递性能与几何约束进行尺寸优化，解决机构设计关键问题。