含误差源的并联机器人

建立了一阶误差模型，揭示了主要误差源对位姿精度的统计特性与传播规律，为精度预测与优化设计提供依据。

Yu, Dayong

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技术优势

误差来源全覆盖

模型综合考虑了影响液压缸长度和虎克铰位置的主要误差源，避免了传统方法只关注单一因素的局限。

灵敏度分析定位关键误差

灵敏度分析可量化各参数误差对位姿误差的贡献，发现某些虎克铰位置误差的灵敏度远大于其他，从而指导设计公差分配。

自动化分析程序

开发了自动化程序，可计算并图形显示位置和姿态误差分布及灵敏度分析结果，提高分析效率。

应用场景

• 航天器地面仿真：在设计阶段预测并联机器人位姿精度，确保对接仿真实验的可靠性。
• 并联机构标定：通过揭示误差传播规律和参数灵敏度，指导标定策略与公差分配。
• 高精度运动控制：为误差补偿控制提供量化依据，提升高精度运动系统的位姿精度。