高效学协同防守
该策略通过分层多智能体强化学习实现多对多水下攻防中的高效协同防御，支持规模伸缩并在复杂三维环境中保持稳健。
Gan, Wenhao · 乔磊
IEEE Internet of Things Journal 2025
通过混合机动框架将决策复杂度分解到子团队层面，使防御方能够学习针对多个攻击者的排斥策略，实现有效协同。
学习架构可适应不同博弈规模，改进的更新方法在保证收敛的同时提高了优势与信用估计效率。
群体扩展-课程训练与异步并行训练相结合，强化了策略在不同环境下的泛化能力。