意图推断博弈控制器

实时纳什均衡逼近

无需对方意图先验，仅凭系统状态在线辨识人类操控航天器的权重矩阵，使控制策略收敛至合作博弈的纳什均衡附近。

Wu, Mingen · Wang, Mi · 吴淮宁

Journal of the Franklin Institute 2024

技术优势

无需先验意图

仅利用系统状态，通过并发学习在线辨识人类航天器的反馈增益矩阵，再经逆微分博弈恢复其意图权重矩阵，无需对方意图的任何先验知识。

实时博弈更新

控制律根据辨识出的意图实时更新，使双方控制策略逐渐收敛至纳什均衡附近，保证协同交会任务的最优性。

应用场景

• 人机协同交会对接：用于人机协同交会对接中实时更新机器控制策略，无需对方意图先验信息。
• 人机博弈控制：在合作微分博弈框架下，通过意图推断使双方策略收敛至纳什均衡附近。
• 有人/无人协同操控：实现无人航天器在有人航天器意图未知时的在线辨识与协同控制。