按需辅助且稳定
采用串联弹性驱动器和基于人机交互评估的自适应控制，实现按需辅助并确保不确定交互下的稳定性。
Han, Shuaishuai · 王浩平 · Yu, Haoyong
IEEE Transactions on Robotics 2023
采用奇异摄动理论设计快时间尺度控制器，稳定了SEA级动力学，并通过李雅普诺夫方法证明了人机交互的稳定性。
根据任务表现和人的意图，通过迭代学习算法调整阻抗，并利用交互力反馈评估人与机器人的交互，周期性调整辅助强度。
通过降低阻抗学习强度并增大允许运动误差，该方法能适应不同运动能力的受试者，并在康复过程中提供自适应辅助。