踝关节闭合复位
为闭合复位设计的冗余并联平台，配备滑动冗余执行器，在保持负载能力的同时增强倾斜灵活性，并具备无奇异冗余运动学求解器。
Tan, Zhao · 张亚辉 · Jiahui, Yuan · Xu, Song · Jialong, Zhang · 文桂林 · Xiaoyan, Hu · 尹汉峰
Machines 2025
三个滑动冗余执行器在保持负载性能的同时提升倾斜灵活性，并联平台更适应复位所需的力位混合操作。
无奇异冗余运动学求解器避免机器人进入奇异位形，提高操作可靠性与作业可达范围。
基于多元Student-t过程和动态运动基元，从专业闭合复位演示中准确学习稳定的复位动作，避免依赖程序员调参。
仿真结果令人信服地表明机器人能有效复现和学习细微的复位手法，为实体样机验证打下基础。