解算速度大幅提升
通过迭代显式逼近动力学隐函数并消除状态变量与等式约束，该算法在一个统一框架内大幅缩减优化问题规模，实现轨迹优化的快速求解。
Ma, Yangyang · 泮斌峰 · Jingyuan, Tang
IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems 2024
通过迭代近似动力学隐函数，显式状态变量和等式约束被消除，使得每个子问题的变量数和约束数大幅下降。
利用不动点迭代、牛顿迭代、阻尼牛顿迭代和简化牛顿迭代，构造了一族方法，可根据任务需求在收敛性能和计算负担之间灵活选择。
设计动机明确指向机载实时需求，通过降低优化问题规模来加速求解，使算法更适合资源受限的在线场景。