分层耦合运动控制

姿态协调极限操控

面向分布式车辆的层级式控制方法，在跟踪参考轨迹的同时协调车辆姿态，使车辆能够在传统稳定域之外受控运行。

陈国迎 · Yao, Jun · 胡宏宇 · Zhenhai, Gao · Hua, Min

IEEE Transactions on Vehicular Technology 2024

技术优势

不再依赖复杂轮胎模型

轮胎参数在线自适应模块可在线更新参数，无需使用复杂的多参数轮胎模型或查找表。

极限工况下可控

通过运动与姿态的协调控制，分布式车辆可以在传统车辆的稳定域之外被操控。

解耦横摆与侧向运动

控制器在跟踪参考姿态的同时实现横摆与侧向运动的解耦，提升了车辆的操控灵活性。

应用场景

• 自动驾驶车辆控制：在自动驾驶中同时跟踪轨迹并协调姿态，拓展安全操控边界。
• 极限工况底盘控制：允许车辆在传统稳定域之外受控，充分利用轮胎附着极限。
• 分布式驱动控制：针对分布式驱动过驱动特性，协调多执行器实现解耦控制。